在正常情況下，在懷孕3個月以內胎兒即開始活動，大約在懷孕4個月時，孕婦即可感覺出有胎動了。
原理篇
根據胎兒的生命在于運動的這個道理，胎教理論主張適時適當地對胎兒進行愛撫和拍打等動作刺激，既能使胎兒感到安全感，又能激發胎兒運動積極性；既能促進胎兒健康成長，在動作發育的同時，也促進了大腦的發育。另外，通過對胎兒的撫摸，既溝通了母兒之間的信息，同時也交流了彼此的感情。
方法篇
孕婦先排空小便，仰臥在床上，全身放松，雙于輕放在胎兒頭上，也可將上身墊高，采取半仰臥姿勢，不論采取什么姿勢自己一定要感到很舒適。孕婦可先輕輕呼喚胎兒的名寧，并將雙于手指放在腹部，從上到下、從左到右輕輕觸摸胎兒。也可用一手指輕按一下腹部后馬上抬起，胎兒能馬上做出反應。胎兒的反應速度也有快有慢。在撫摸胎兒時，隨時要注意胎兒的反應，如果胎兒對撫摸刺激不高興，就有可能用力掙扎或者蹬腿，這時應馬上停止撫摸。若胎兒受到撫摸后，過一會就輕輕蠕動作也反應，這種情況可以繼續撫摸，一有持續幾分鐘再停止，或改用語言、音樂的方法。撫摸胎兒的時間，以5-10分鐘為宜，一般早晚各一次，要選擇在胎兒精神狀態良好時進行，如傍晚胎動頻繁時。做丈夫的也可以協助妻子來完成。
胎教提醒
懷孕晚期，臨近產期不宜進行觸摸動作。如果孕婦在懷孕中后期經常有一陣陣腹壁變硬，可能是不規則了宮收縮，就不能用撫摸胎教，以免引起早產。
孕婦有不良產史，如流產、早產、產前出血等情況，則不宜使用撫摸胎教。撫摸胎兒叫，動作要輕柔，不宜過度用力，一般可用雙手手指配合輕柔安撫。時間不要超過10分鐘，否則只能是拔苗助長，適得其反。